该文在相关的测量与控制技术的基础上,介绍了轮式移动机器人样机的研制内容.主要进行了以下几个方面的工作:1.研制了新型轮式移动机器人轨道检出用传感器.目前轮式移动机器人常用的轨道检出传感器是红外光传感器,它利用反射光的强弱进行检测的.但是当轨道(引导带)受到污损,将影响光信号的检测.该文研制的传感器以涡流原理为基础,采用差动工作方式,对外界干扰适应性强.该文重点介绍它的结构、工作原理及其检测电路.2.选择直流电机作为轮式移动机器人的驱动.电机采用了改进的桥型控制电路,并通过逻辑电路与单片机连接.控制电路与软件相配合,消除了电机冲击电压的影响.3.轮式移动机器人行走控制软件的编写,采用了模块化编程方法.软件主要由三个层次组成:定时器/计数器的初始化程序、传感器信号的采集程序、机器人行走的判断与控制程序.机器人行走的判断与控制程序采用差动算法与硬件相配合,实现了机器人沿轨道行走的功能.为了使机器人能够平滑地沿轨道行走,对系统的软硬件进行了反复的调试和修改.机器人实际的行走实验结果表明了软硬件的设计基本上达到了设计要求.