由于我国整地机械的自动化水平比较落后,履带耕作机的耕深需要依靠人工凭经验控制,没有合适的自动控制技术,结合履带耕作机的工作特点和电液控制技术,本文提出了一种基于车身纵向倾角的履带耕作机耕深自动控制方法,建立了履带耕作机的耕深自动控制数学模型,设计了控制系统,制作了样机,实现了对履带耕作机的耕深自动控制,通过田间试验验证了本方案的可行性,主要研究工作如下:(1)研究分析了国内外耕深自动控制技术的现状和发展,以及履带耕作机耕深自动控制技术存在的问题,提出了基于车身纵向倾角的履带耕作机耕深自动控制方法。(2)对履带耕作机三点悬挂机构进行了运动学分析,得到提升油缸长度、车身纵向倾角与耕深三个参数之间的关系,并建立了数学模型,为控制程序的编写和耕深控制器的设计提供了理论依据。(3)研究了基于车身纵向倾角的履带耕作机耕深自动控制的工作原理,设计了控制系统,优选了电器和液压元件,设计和制作了控制电路板,编写了控制程序,研制了耕深自动控制的电控系统。(4)对履带耕作机耕深自动控制的液压系统进行了数学建模,并对系统进行了仿真分析,整定PID控制器的相关参数。(5)制作了基于车身纵向倾角的履带耕作机耕深自动控制系统的样机,完成了对控制器参数的调试和试验数据的采集及分析,田间试验表明:本文研发的履带耕作机耕深自动控制系统具有比较明显的耕深控制效果,验证了理论设计的正确性和控制方案的可行性。