该文采用了基于边界描述法和八叉树法混合建模的方法建立了虚拟环境,并且实现了基于八叉树算法的虚拟环境下碰撞检测.该文对影响操作者遥操作业能力的不同因素进行了研究,选择了五个对操作者作业能力有重要影响的因素(显示方式、虚拟向导、任务难度指数、时延和预测显示)作为自变量进行了试验研究.该文共进行了两项试验研究,分别测试操作者在不同自变量相互作用下的作业能力.该文建立了基于虚拟现实和网络的遥操作实验系统,并对系统的五个组成部分:遥操作机器人子系统、虚拟现实子系统、实时视频子系统、主操作手子系统和通讯子系统的功能和实现进行了阐述.在总结前人对于遥操作机器人系统控制结构研究的基础上,提出了一种依据时延大小合理分配操作者智能和遥操作机器人智能的控制结构方案.该文建立了面向对象的遥操作机器人系统人机界面,定义了真实对象和虚拟对象,并介绍了系统的开发环境,该文所建立的软件系统具有可重用性、可维护性、可修改性以及良好的封装特性.