【摘 要】
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位姿精度是并联机器人的重要性能指标。对并联机器人进行位姿误差分析并加以补偿，是并联机器人研究领域的热点和难点问题。本文根据新一代大射电望远镜光机电一体化创新设计方案，在分析大射电望远镜三级调整系统需求的基础上，以Stewart平台为研究对象，进行位姿误差分析与标定研究。通过闭环矢量法，利用并联机器人输入输出关系，建立基于运动学逆解的Stewart平台位姿误差模型；利用牛顿-拉弗森方法求解Stewa
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位姿精度是并联机器人的重要性能指标。对并联机器人进行位姿误差分析并加以补偿，是并联机器人研究领域的热点和难点问题。本文根据新一代大射电望远镜光机电一体化创新设计方案，在分析大射电望远镜三级调整系统需求的基础上，以Stewart平台为研究对象，进行位姿误差分析与标定研究。通过闭环矢量法，利用并联机器人输入输出关系，建立基于运动学逆解的Stewart平台位姿误差模型；利用牛顿-拉弗森方法求解Stewart平台的运动学正解，建立基于运动学正解的Stewart平台位姿误差模型。利用运动学逆解
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