随着自动化技术的快速发展,自动导引车辆(Automatic Guided Vehicle,简称AGV)作为一种重要的自动化物流搬运装备,以其较高的自动化水平、安全性和智能性,广泛应用在柔性制造和企业内部物流系统中。为提高行业竞争力和满足日益提高的生产要求,越来越多的企业引入AGV系统,系统中AGV的数量也在不断增加。AGV需求的不断提升使得国内外越来越多的学者开始关注和研究AGV所构成的系统。其中多AGV的调度问题是AGV系统高效运行的关键,因此研究多AGV的调度问题具有重要的理论和实际意义。本文在总结国内外AGV研究领域相关文献的基础上,基于RFID技术,模拟工业应用环境中物料搬运子系统,设计了完备的AGV调度系统。该系统涵盖了三方面内容:AGV单机软硬件设计、调度算法研究和地面调度系统软件设计。其中,就调度问题分别从单AGV路径规划和多AGV系统调度入手进行了详细阐述。主要工作如下:首先,结合实际设定的需求,设计了单机AGV各硬件子系统,包括车架系统、控制系统、驱动系统、导引与定位系统、车载通信系统、安全系统、供电系统和移载系统。文中分别对各子系统的设计和功能进行详细说明,并设计了 AGV单机控制程序,给出了实验测试后的磁导引AGV主要性能参数。其次,在AGV单机设计的基础之上,研究了单AGV路径规划问题。构建了 AGV运行环境的电子地图,并联系实际运行环境和电子环境介绍了 RFID定位技术;进而,在研究传统的Dijkstra算法基础之上,结合AGV实际运行情况,将AGV转弯和变向因素加入路径规划的评价指标,对Dijkstra算法进行改进。然后,研究了多AGV系统的调度优化问题。通过对AGV常见五种冲突的分析,提出了冲突解决策略。在此基础之上,进一步引入优先级和时间窗,并结合各AGV优先级和运行时间窗优化多AGV系统调度,使得多AGV冲突问题得到很好的解决。最后,综合前面所设计的AGV单机和多AGV调度算法,设计了 AGV地面调度系统,给出了系统框架,并描述了各模块的实现方法和功能。通过实际运行测试,验证了本文所设计调度系统的有效性。