永磁无刷直流电机因具有高功率密度、高转矩电流比、宽调速范围而得到越来越多的应用。但永磁无刷直流电机存在一定的周期性力矩波动影响了它的性能,限制了它的应用范围,研究抑制永磁无刷直流电机控制系统力矩波动的方法,对提高无刷直流电机性能、扩大其应用范围有重要意义。本文通过仿真研究了采用力矩观测量电流环补偿抑制永磁无刷直流电机控制系统力矩波动的方法,并针对现有实验条件,作了状态观测器的验证性实验。因换向转矩、齿槽转矩的存在,直流无刷电机控制系统中存在着周期的力矩波动,这是限制直流无刷电机控制系统性能提高的主要因素。首先分析了直流无刷电机理想反电势下换向力矩的具体情况,对抑制系统的换向力矩波动提供了一定的指导。建立了直流无刷电机的Simulink仿真模型,方便直流无刷电机控制方法的仿真。针对直流无刷电机周期性力矩波动问题,介绍了通过力矩观测量反馈来减小力矩波动的方法,仿真表明采用这种方法后系统力矩波动明显减小。针直流无刷电机外部负载变化引起的力矩波动,仿真研究了通过干扰力矩观测量前馈减小系统力矩波动的问题,仿真表明加入干扰力矩观测量前馈,系统抵抗外部负载变化的能力有了明显提高。根据现有实验条件,在普通有刷直流力矩电机控制系统中作了状态观测器的简单实验,完成了以位置、速度、加速度为观测量的状态观测器的设计过程,对应用状态观测量提高系统性能有一定的指导意义。