如今快递业的飞速发展正在改变人们的购物模式,然而快递业却存在着让人头疼不已的难题即“最后一公里”的问题。最后的这一公里花费的人力物力不仅庞大而且情况始终没有得到改观。本论文提出了一种基于STM32F4嵌入式微处理器的快递配送机器人。主要研究内容如下:(1)论文首先概要概述了国内外快递机器人和相关运动控制器的研究情况和发展前景。(2)从快递机器人小车基本功能出发,在科研队伍和技术条件允许的情况下尽可能的降低开发难度以及开发经费,对运动控制器的硬件结构进行了确定。论文确立了以STM32F4微处理器为核心的控制器的设计方案,对各硬件部分分模块进行设计。包括运动控制模块、避障模块、定位导向模块和电源模块等模块,其中重点设计避障模块,包括超声波传感器和单目摄像头。(3)软件设计方面,根据硬件模块所需具备的功能,首先对总体程序框图进行了设计,其次以程序总体框图为依托对各个功能模块软件分开设计。重点完成了定位模块的程序设计,并确定了通过串口接收GPS各类信息,输出的GPS定位数据采用NMEA-0183协议,控制协议采用SkyTraq协议。分析了超声波测距的基本原理,并根据其原理完成了超声波测距的程序设计。为完成快递机器人的导向功能,采用JY901传感器模块实现快递机器人的快速移动,并完成了其程序设计。(4)针对快递机器人从快递收发站到目的地的路径规划问题,在分析现有路径规划研究现状的基础上,提出一种基于混沌算法的人工蜂群算法的路径规划方法。通过数学建模的方法把路径规划问题转换成数学上一维函数优化问题,并利用仿真实验证明其可行性。结果表明相比传统的人工蜂群算法,本文设计的改进的人工蜂群算法寻优能力更强、收敛速度更快。