AGV小车是自动搬运车的简称。它是现代物流和工业生产必不可少的工具。AGV技术可以加快物流、降低成本、缩短生产周期，在提高生产效率，创造更高价值方面，有着不可替代的作用。本课题正是基于这个背景提出。AGV的导航方式是AGV技术的核心。随着机器视觉和嵌入式技术的发展，基于嵌入式Linux系统的视觉导航方式具有极好的扩展性和研究价值。AGV的视觉导航方式的系统设计主要涉及两个方面的研究内容：图像的采集处理和控制器设计。软件上，在嵌入式Linux系统环境下，完成图像部分与控制部分的设计。从而完成整个系统的设计研究。将采集到的视频图像，经过去噪声处理后，在充分考虑嵌入式系统实时性的前提下，对占用机时较多的图像处理部分，设计了一种快速的动态阈值二值化算法。简化常规的特征值提取的图像处理，快速提取特征值。设计了一种CMOS摄像头的校正算法，实现了由二维到三维的特征值校正，从而得到了控制器的输入量。控制器部分，设计了一种基于多预描点的路径跟踪算法模糊控制器。为了提高处理的实时性，本课题采用了使用Matlab离线生成模糊控制查询表的方法。这种方式虽然增加了调试的复杂度，但是系统实时性表现得到很大的提高。本课题的系统运行在S3C6410的ARM11开发板的Linux操作系统下，使用Codeblocks集成开发环境，使用gcc编译器和gdb调试器，使用Linux C编写程序代码，完成图像部分的系统设计。控制器部分，使用Matlab仿真验证。实验结果表明，本课题设计的系统能够快速稳定并准确的跟踪路径，系统的实时性和鲁棒性满足设计要求，对AGV的视觉导航方式具有一定的参考价值，具备广阔的应用前景。