无人机因其重量轻、体积小、操作性强、成本低等优势在各领域得到了广泛应用,但在无线通信中,由于无线通信信道的广播性和开放性,且无人机受到体积和载荷限制,安全性问题和能效性问题一直是无人机通信研究中的热点问题。将无人机通信技术与近年来受到广泛关注的物理层安全技术相结合,解决无线通信中的安全问题,是一个新的研究热点。同时,考虑到无人机的能量限制,难以搭载高精度的定位装置,无法获取窃听者的准确位置信息,会造成安全或能效性能的大幅下降。因此在进行无人机通信系统的物理层安全设计时,还需考虑无人机的高能效性以及地面节点位置误差对安全和能效性能的影响。本文主要针对无人机通信系统的鲁棒安全能效最大化问题展开研究,考虑了两种无人机通信系统模型,具体如下:（1）考虑两架无人机协同通信场景,其中一架无人机用于接收地面用户发送的保密信号,另一架无人机发射人工噪声对地面窃听者实施干扰,以保证地面用户上行链路的通信安全。针对该场景,推导出系统各节点之间的信号传输模型,并基于安全容量定义与固定翼无人机能耗模型,提出地面用户位置存在误差情况下的最坏安全能效优化模型。由于该优化模型非凸特性,通过结合辅助变量、连续凸近似以及半定规划等处理方法,可将该非凸优化问题转换为可求解的凸优化问题,并设计了迭代求解算法获得原优化问题的最优解。最后,通过仿真验证了所提算法相比于基准方案可以显著提升系统的鲁棒安全能效。（2）为了进一步降低成本与能量消耗,将全双工技术与无人机通信技术相结合,考虑单架全双工无人机通信场景,全双工无人机既用于接收地面用户发送的保密信号,又能够发射人工噪声对地面窃听者实施干扰,以保证地面用户上行链路的通信安全。针对该场景,推导出系统各节点之间的信号传输模型,并基于安全容量定义与固定翼无人机能耗模型,提出地面用户位置存在误差情况下的最坏安全能效优化模型。同样,由于该优化模型非凸特性,首先通过Dinkelbach算法将其转换为减式形式,然后通过结合辅助变量、连续凸近似以及半定规划等处理方法,可将该非凸优化问题转换为可求解的凸优化问题,并设计了迭代求解算法获得原优化问题的最优解。通过仿真验证了该算法可以显著提升系统的鲁棒安全能效。