飞机航空发动机是飞机的核心零部件,决定着飞机的各种性能。由于发动机重量大,表面结构布局不规则且复杂,目前我国的发动机安装车都是人工手动操作进行发动机的安装作业,这种方式就导致了安装用时过长,安装精度低且效率不高,耗费了大量的人力成本等问题。为了解决这一问题,同时结合传统安装车工作特点,本文设计了一种基于BP-ART2混合神经网络PID控制算法的航发安装车自动控制系统。具体工作如下:首先,本文根据安装车的功能要求和传统的安装方法,对安装车的控制系统进行了总体的设计,提出了工控机和运动控制卡硬件联合系统的总体控制方案。由于安装车全部由电机驱动,在考虑了控制精度和稳定性后,设计了一种基于BP-ART2混合神经网络PID控制算法的闭环控制系统。其次,在传统安装模式中,通常由多名工人在不同位置观察安装车上发动机和飞机尾舱的相对位置,再结合工作经验对发动机安装车进行操作。这就使得发动机的安装费时费力,安装过程中需要进行多次调整,精度不易保证,效率不高。因此本文将根据自动安装车的安装工况需要,同时应用视觉传感原理采用Open CV开发了发动机位姿检测算法。其中,通过张氏标定法得出相机的内外参数,并对相机获取的图像进行预处理,完成了对目标标靶轮廓及四个特征点的获取工作。并提出了一种求两个坐标系变换矩阵的算法,根据变换矩阵从而求得安装车上发动机需要调整的角度及位移,通过实验仿真验证了这一方法可以有效解决安装车安装效率低和安装精度不高等问题。最后,以安装车的送进机构控制子系统为例,根据控制精度、稳定性、控制效果等要求给出了安装车送进机构处的控制系统。同时分别使用PID控制算法、模糊PID控制算法、BP神经网络PID控制算法和BP-ART2混合神经网络PID控制算法对其控制系统进行了建模和模拟仿真,最终根据仿真效果采用BP-ART2混合神经网络PID控制算法作为整个控制系统的主算法,该算法有效的解决了传统航发安装车的主要问题。