并联机器人相对串联机器人具有结构刚度大、承载能力强、运动精度高以及运动学逆解简单等很多优点。并联机器人的灵巧度好坏很大程度上取决于它的尺寸。本文通过对国内外并联机器人现状分析的基础上,对3-UPU及3-RUU并联机器人的灵巧度进行了系统的研究,主要工作和研究成果可以概括为以下几个方面：对3-UPU和3-RUU并联机器人进行了运动学分析,在运动学分析过程中将坐标解析法和矢量法相结合,得到了两并联机器人的位置约束方程,并分别对其进行了求导,得到速度的输入、输出关系方程。对并联机器人的评价指标及基本计算方法进行了总结分类,根据机构输入、输出速度方程,得到3-UPU和3-RUU并联机器人的雅克比矩阵。采用数值搜索法,借助于MATLAB对3-UPU进行了雅克比矩阵条件数指标,可操作度指标,最小奇异值指标,综合评价指标编程计算,得到其灵巧度随各个杆件长度变化的性能图谱。同时,利用MATLAB对3-RUU进行了以全域性能为灵巧度指标的编程计算,得到其灵巧度随设计参数的变化曲线图。最后,通过比较两种算法的特点,运用遗传算法与模式算法相结合的混合型优化算法对3-RUU并联机器人进行了优化设计。设计了参数优化设计流程图,根据流程图利用MATLAB软件对算法进行了程序设计,并且得到了比较理想的优化结果。