灵巧度相关论文
针对空间三平移并联机构输入/输出强耦合所引起的实时控制的问题，根据方位特征（Position and orientation characteristic,POC）方程的......
为了研发应用于微创穿刺手术的1R1T远程运动中心（RCM）机构，设计了一种基于移动副驱动双平行四边形结构的1R1T新型远程运动中心机构，对......
传统的腰椎康复机构只有牵引运动,康复过程过于单一,故本文提出一种腰椎混联康复机构,并对该机构做一系列分析验证,使之能有效满足......
本文是以C形龙门三平动并联机构和C-A型双摆头构成的五轴联动混联机床为研究对象,针对该机床的运动学分析、轨迹插补、速度控制及......
提出了一种用于苹果加工过程中的分拣和装箱的2-CRR/UPU并联机构.建立2-CRR/UPU并联机构的运动螺旋矩阵,通过螺旋理论对其进行了自......
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对一种自由度为2R1T的新型非对称并联机构2-SPR/RCU进行性能分析,判断其能否应用于医疗康复领域。首先采用闭环矢量法算出该机构的......
以模拟船舶纵横摇摆运动的灵巧度与位置为研究对象。采用螺旋理论建立并联机构驱动与约束的完整雅克比矩阵,对4-UPS/U并联机构的完......
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仿人机器人是一种外观与人相似,具有移动功能、感知功能、操作功能的智能机器人,它不仅能够独立完成操作任务,还能与人类协作完成......
应用基于群体的非数值并行算法——粒子群算法,推导了在杆长约束条件下建立的3RRR并联机器人机构运动学分析模型,并以此讨论了机构......
该文对一种新型的大型喷浆机器人的运动学问题进行了全面的研究,内容包括运动学正解,运动学逆解,雅可比矩阵的求解及工作空间分析......
随着数控机床技术的发展,并联机床作为一种新型机床已经应用于许多重要领域。鉴于实际应用的需要,少自由度并联机床一度成为研究热......
并联机器人相对串联机器人具有结构刚度大、承载能力强、运动精度高以及运动学逆解简单等很多优点。并联机器人的灵巧度好坏很大程......
三维平动并联机器人机构具有速度高、刚度大、精度高、动力性能好、驱动元件少、造价低和结构紧凑等优点,有良好的应用前景,特别是......
混联机床融合了并/串联机构各自的优点，同时弥补了各自的劣势，本文提出了一种大转角混联机床结构。该机床可实现五自由度的加工操作，......
水下机器人是目前海洋研究的热点之一，矢量推进作为一种有效的推进方式能够明显的提高水下机器人的推进性能。一些球面并联机构具有......
针对球面运动机构驱动方式问题,提出了一种新型的二自由度液压驱动球面运动关节机构,该机构利用超全周转动马达及舵叶摆动马达作为......
并联机器人的灵巧度是衡量输入与输出运动 (力 )之间传递精度的重要指标 ,研究灵巧度在工作空间内的分布规律 ,对并联机器人的任务......
目的针对食品包装的抓取和装配,利用人工成本高且容易装错等问题,基于方位特征(POC)方程的并联机构结构综合方法,提出一种以3PUPaR......
目的提出一种基于2-CPR/UPS并联机构的三平移移印机,以扩展并联机构的应用领域,提高移印印刷质量。方法应用螺旋理论求解机构的自......
（一）园艺治疗定义园艺治疗（Horticultural Therapy）是指利用植物及园艺相关活动来达到使某些族群在身体上、心理上或精神上获得改善效......
针对一种新型五自由度并联机床机构利用雅克比矩阵的条件数作为衡量机构灵巧度的指标,考虑到线速度与角速度和力与力矩的不同量纲,......
在确定机构装配方式基础上,求解了二自由度并联机构的位置正反解和速度雅克比矩阵.综合考虑机构工作空间和机构传动角,提出了一种......
基于新型正交布置的3RRR球面并联机构，设计了一种机器人肩关节，介绍其结构布局特点，由几何关系推导了该肩关节的位置反解方程和雅可比......
4-RRR并联机构具有16种拓扑结构,可以分为四类拓扑结构。基于机构的逆运动学模型,得到雅可比矩阵,并将雅可比矩阵的量纲统一。以雅......
为了完成新型五自由度4-虎克铰-移动副-球铰/虎克铰-移动副-虎克铰并联式坐标测量机机构的灵敏度分析,建立了该测量机机构的雅克比......
针对3-（2SPS）并联机床推导出了位置反解方程，并得到了逆雅可比矩阵。采用逆雅可比矩阵的条件数作为衡量机床灵巧度的标准，并运用MATLAB......
线性矩阵不等式(LMI)是一种数学工具,常用来描述约束条件.将LMI应用于并联机构的分析与设计中,分别从奇异性,工作空间,灵巧度,刚度......
针对非对称球面五杆机构，研究了机构的奇异轨迹曲线和灵巧度。首先建立了球面五杆机构的运动学正、反解模型，并导出了机构的速度方程......
设计了一种新型2PUS-2PRU并联机构,推导了该机构的位置逆解方程和雅克比矩阵;分析了机构的工作空间、灵巧度等运动性能指标,以及主......
介绍了用于机器人磨削系统的三自由度砂带磨床,给出了其机构的运动学方程和雅克比矩阵。通过雅可比矩阵的条件数指标分析了机构的......
研究一种三自由度平面并联机器人的运动学求解,同时探讨了该机构灵巧度指标在工作空间内的分布规律、并联机器人的任务规划和控制......
少自由度并联机构优化设计的理论研究虽然取得了一定的成果,但其推广应用仍受到限制.对3-RCR并联机构位置进行了求解,得到了其雅可......
目的通过计算使新的并联加工头结构更合理,避免奇异点和奇异位型,为结构尺寸优化提供依据.方法根据其混联式构型特点,应用空间机构......
针对分拣机器人在复杂工作空间中运动行为存在冗余性,导致灵巧度控制效果较差的问题,提出基于分拣机器人运动行为在复杂工作空间下......
并联机器人的灵巧度是衡量输入与输出运动（力）之间传递精度的重要指标，研究灵巧度在工作空间内的分布规律，对并联机器人的任务规划和控......
确定了仿生眼的目标工作空间,并以雅可比矩阵条件数最大值定义了最差灵巧度。利用差分进化的全局寻优能力对最差灵巧度的最大值进......
提出一种能实现空间两移动和两转动的新型4-SPS/PPU四自由度并联机构模型,其中SPS支链为驱动支链,PPU为恰约束从动支链.采用螺旋理......
以3-（2SPS）并联机床为研究对象，建立了机床的运动学方程并得到了机床的力雅克比矩阵，在此基础上对机床的灵巧度进行了研究，仿真出力各向......
围绕一种5自由度的4UPS-UPU并联机构,建立其运动学模型及雅克比矩阵,考虑机构在运动空间内的运动学性能,引入全域条件指标和全域梯......
根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人的要求，开发了一种手把手示教型串联关节施釉机器人机构。利用D‐H法建立连杆坐标系，对机器人......
分析了一种新型3-CRC三维平移并联机器人机构。首先基于单开链单元理论对该机构的活动度、主动副的选取及运动输出特性进行了研究;......
采用6-TPSStewart平台作为500m口径球面射电望远镜馈源的二次精调平台，针对500m口径球面射电望远镜观测时对精调平台设计的特殊要求......
建立了基于Delta和3-RRR复合结构的双并联式主手平动与转动独立的运动学模型,并推导出各自的雅可比矩阵,给出了局部灵巧度和全局灵......
设计了一种2RRPaR+PPaP三平移空间并联机构,推导了该机构的位置正反解方程和雅可比矩阵。以工作空间和全局灵巧度为优化目标,建立......
提出了一种新型正交结构6-PP＋S并联机构，描述了其结构布局和特点，并建立了运动学方程。以雅可比矩阵的备件数评价并联机构的灵巧度性......
机器人辅助微创外科手术的术前准备工作相对于传统微创手术更加复杂和关键。为了提高手术执行效率，充分利用机器人特性，本文以机械臂......
同构式主从遥操作系统的操作过程形象直观,含中间被动分支的少自由度并联机构的结构简单、稳定性高,两者结合可以成为控制简单、随......
