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单边Lipschitz系统作为一种比Lipschitz系统更宽泛的表达形式,近年来引起了大量学者的广泛关注。本文主要研究单边Lipschitz非线性时滞系统的H_∞控制问题,据作者所知,对于单边Lipschitz非线性系统的观测器设计有很多,而在时滞基础上,针对单边Lipschitz非线性系统进行H_∞控制方面的研究较少,这激励了我们对于单边Lipschitz非线性时滞系统的H_∞控制方面的研究。主要在以下几个方面开展工作:首先介绍本篇论文中所用到的基础理论,主要包括Lyapunov稳定性分析理论、线性矩阵不等式、后续相关引理介绍。然后引入柔性连杆机械臂的模型,根据Lyapunov稳定性分析理论,结合单边Lipschitz条件,选取较为基础的Lyapunov函数来探讨柔性连杆机械臂系统的稳定性,针对系统设计观测器,得到使观测误差系统渐近稳定的充分条件,为后续基于观测器的控制器设计打下基础。其次通过在线性时滞系统方面的研究经验,引入能够体现时滞信息的Lyapunov函数以及由原状态和时滞状态共同决定的控制器来对含有时变时滞的单边Lipschitz系统进行镇定控制器的设计。利用改进的Wirtinger不等式、Schur补引理、单边Lipschitz条件以及二次内有界条件对系统时滞进行处理,推导出存在镇定控制器的充分条件,并且给出控制器以及观测器增益表达式。然后选取基础的Lyapunov函数对单边Lipschitz时滞系统进行基于观测器的控制器设计,达到对比目的。最后,选取柔性连杆机器臂模型进行仿真,证明所提出理论的正确性,同时利用不稳定系统的数值例子仿真,证明本文所选Lyapunov函数的优越性。最后,考虑到实际系统中存在扰动以及不确定性的问题,针对单边Lipschitz时滞系统进行鲁棒镇定以及扰动抑制的研究。首先考虑扰动为零的情况,重新设计Lyapunov函数,得到使带有不确定性的单边Lipschitz时滞系统渐近稳定的充分条件以及控制器增益和观测器增益。然后考虑扰动不为零的情况,进行扰动抑制设计,得到系统在干扰作用下的满足H_∞性能指标的线性矩阵不等式形式的充分条件。通过柔性连杆机械臂的数值例子1以及数值例子2证明所提出理论的正确性。