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伸缩式TBM换刀机器人机身设计及控制律对比
【摘 要】
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全断面岩石掘进机(简称TBM)因其快速、优质、安全、经济等优点,已广泛用于隧道的开挖,更高的掘进效率、更安全的作业模式已成为TBM未来的发展趋势,但现有的人工换刀方式严重影响了掘进效率与施工安全,“换刀险”的行业难题成为制约复杂地质隧道施工安全与效率的瓶颈,因此,实现自动换刀作业的“机器换人”高效安全作业模式势在必行,而机器人机身作为换刀机器人的重要组成部分,其结构设计、轨迹规划及运动控制显得极为
【机 构】
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大连理工大学
【出 处】
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大连理工大学
【发表日期】
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2019年01期
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