随着人类文明的不断提高和科技的发展，机械手逐渐在人类社会中不断得到发展，本文以机械手为分析对象，从静态误差和动态误差两方面对机械手进行精度分析，并分析了其在各种因素下的综合误差。本文的主要内容包括：1、基于M-DH模型建立运动学模型，并在运动学模型基础上建立机械手静态误差模型，分析了杆件的角度误差、长度误差以及各杆件误差对机械手末端的静态误差影响。分析表明角度误差对机械手的误差影响较大，长度误差影响小。因此，为了使机械手的位姿精度得到提高，应该减少机械手的角度误差。2、将机械手杆件上的惯性力、离心力、重力等当作外力，整个系统认为是静力系统。运用有限元法分析杆件的弹性变形，从而建立机械手的动态误差模型。运用Matlab编程分析动态误差曲线图，分析了角度误差和各杆件误差对机械手动态误差的影响，为目前高速和轻质的机械手的设计提供指导。3、综合分析影响机械手精度的静态误差以及动态误差，分析出在多种影响因素下的机械手综合误差情况。分析可知，通过控制机械手的静态误差的方向，在一定程度上减少动态误差的影响，从而提高机械手末端的精度。4、对由多种因素影响引起的机械手综合位姿误差进行补偿分析，利用摄动误差补偿法及其原理建立误差补偿模型。通过仿真求得运动变量的补偿量和补偿后新的机械手的误差值，并对该方法的可行性进行了比较好的验证。