【摘 要】
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由于陆地移动机器人(ALV)的重大军事及民用价值,其研制于开发己成为国际机器人学界的一大热点.三维视觉系统作为陆地移动机器人中不可或缺的一个组成部分,承担了障碍检测和避
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由于陆地移动机器人(ALV)的重大军事及民用价值,其研制于开发己成为国际机器人学界的一大热点.三维视觉系统作为陆地移动机器人中不可或缺的一个组成部分,承担了障碍检测和避障报警的重要任务.其涉及的三维视觉信息处理是实现ALV自主性的一大关键技术,也是研制ALV的主要技术障碍.该文针对ALV中的三维视觉信息处理和系统设计进行了探索性的理论与应用研究,主要内容如下:第一章是全文的综述.第二章在分析了LMS的基本组成及测距原理的基础上,对LMS的测距特性进行了深入广泛地研究,提出了一些的分析和解诀问题的方法. 第三章在第二章研究的基础上,进一步深入研究了利用LMS获取的深度距离图检测障碍物的快速有效算法,并对ALV三维视觉信息处理过程中产生的误差进行了分析.第四章研究的是ALV三维视觉系统的设计.
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