工业机器人的应用已经越来越普遍，尤其在焊接这种工作环境较差但加工精度要求高的场合，机器人正在逐渐代替人工劳动力。目前，国内焊接机器人市场几乎被国外品牌垄断，而且现有商业化焊接机器人大多是传统系统结构，扩展性及再开发性较差，无法满足现代工业生产线的开放性和标准化要求。本文主要依据开放式控制系统的特性，在已搭建的硬件平台上构建一套开放式焊接机器人控制系统，文中分别研究了机器人运动学及工作空间相关内容，实现了机器人运动规划，最后基于现有硬件系统开发了一套机器人控制软件。本文针对焊接机器人控制软件的要求对机器人的运动学和工作空间作了相关分析，提出了一种机器人工作空间求解的新方法，该方法主要原理是在仿真法中融入蒙特卡洛法的求解思路，不但保证了求解精度，而且提升了求解速度，经过对比实验表明本文的新方法的求解效率明显高于传统方法。针对焊接机器人的运动轨迹要求，本文分别实现了直线、圆弧和点到点运动的轨迹规划，在总结研究已有运动轨迹加减速控制算法的基础上，根据本课题焊接机器人运动轨迹控制特点，提出并实现了一种加速度、速度和位移都平滑的加减速规划方法，通过多组不同参数的加减速规划实验，验证该方法确实可行。基于对机器人运动控制的多种理论研究，用C#语言开发了一套焊接机器人控制软件，并在软件中集成了Matlab函数模块，实现了C#与Matlab的混合编程，最后通过控制实例表明该套控制系统能够有效的实现焊接机器人的运动控制。