多智能体系统是人工智能的一个重要研究领域，它是指包含两个以上的机器人，以合作的方式完成给定的系统。近年来，多智能体系统引起了极大的关注。由于足球机器人系统融人工智能、计算机视觉、模式识别、决策对策、无线数字通讯、自动控制等技术于一体，所以，对于多智能体系统、多机器人合作的研究来说，机器人足球无疑是一种理想的研究模型。 本论文侧重研究足球机器人的决策子系统。整个足球机器人系统可分为四个子系统：视觉子系统、决策子系统、无线通讯子系统和机器人车体。视觉子系统通过CCD摄像头和图像采集卡采集机器人和球的信息位置信息，传递给决策子系统。在其分析和处理这些数据后，进行决策，然后通过通信子系统发出控制命令，最后由机器人完成其策略意图。因此，决策系统是整个系统的核心环节，起着指挥和控制的作用。 本论文的前两章主要介绍了机器人足球的历史和国内外发展现状及其广阔的发展前景，并介绍了机器人足球的四个子系统的作用和相互关系。本论文的第三章阐述了机器人运动规划的原理，以及足球机器人的数学模型，并给出了基于人工势场法的运动规划的算法。第四章阐述了决策系统的一般控制策略，介绍了基于三层结构的决策系统模型。第五章阐述了用于实际比赛MiroSot3:3型的三层决策系统的设计，以及在比赛中的特定策略。