基于双目视觉的移动机器人室内导航方法

来源 :山东大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:haoxiang123123123
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
随着计算机、自动化控制工程等学科的快速发展,移动机器人在社会生活的各个领域中得到越来越广泛的应用。与此同时,机器视觉与模式识别技术不断进步,视觉传感器也成为移动机器人研究的热点,基于视觉传感器的机器人定位导航研究是涉及图像处理、立体匹配、地图构建和路径规划等多种技术的新课题。本文以双目视觉传感器在移动机器人定位导航中的应用为主要研究内容,结合国内外研究现状,分析了机器人障碍物检测、图像匹配、地图构建以及路径规划等方面存在的一些问题,并提出改进或创新的解决算法。在机器人定位导航系统中,障碍物检测是机器人运动控制的前提和关键环节,障碍物检测的鲁棒性和准确性决定了整体系统的鲁棒性和准确性。本文针对环境光照严重干扰障碍物提取的问题,提出了Retinex增强修复下的二次障碍物提取算法。首先对获得的环境图像进行Retinex图像增强处理,消除不均匀光照的影响,然后运用种子填充算法填充图像中的路面,分割路面、背景和障碍物,最后对分割后的图像进行二值化、边缘检测和轮廓提取获得障碍物的形状信息和位置信息。在走廊环境中,本文采用Retinex算法与图像阈值分割相结合,稳定地提取走廊踢脚线信息,并在此基础上,完成走廊路面的完整提取。Retinex算法常用于遥感图像和雾雨天模糊图像的图像增强处理,本文采用Retinex算法消除图像中的光照阴影,取得良好的效果。在对比和实验了同态滤波、光照无关图等方法的阴影消除效果后,本文采用单尺度Retinex算法增强图像,并对算法过程中的高斯模板尺度参数做了实验探究;本文对结果图像进行线性变换与灰度拉伸的组合操作,显著缩小了环境路面点的灰度差异,为下一步图像分割提供良好的基础。针对图像匹配过程中图像扫描范围大、耗时长的问题,本文根据几何极线约束原理以及机器人感兴趣区域目标最大视差范围,计算总结出最小扫描范围,将单次匹配时间缩短到毫秒级,显著提高了系统实时性。本文采用拓扑地图与几何地图相结合的混合地图形式描述环境地图,并采用佛洛依德算法将全局路径规划与拓扑地图创建过程结合完成,同时将全局拓扑地图划分为路径结点间的局部区段,完成拓扑地图与几何地图的连接。在局部区段避障过程中,本文将几何地图障碍物分层表示,并设计应变式避障策略,提高机器人导航应变能力。在机器人定位方面,本文设计了红、白、黑三色的标志性几何人工路标,通过颜色提取、体态比和密集度特征检测等过程,达到机器人快速准确定位的目的。同时,人工路标也是机器人导航运行过程中局部区域划分的标志。通过简单高效的人工路标设计,本文实现了机器人准确定位、混合地图的连接转换等多个目的。
其他文献
机械臂轨迹跟踪控制是机器人控制技术中的重要研究内容。工业机械臂是高度非线性、强耦合、模型不确定的复杂系统,且运动过程中往往具有重复性特点,如何针对机械臂系统模型和
图像拼接是图像处理研究的一个重要方向,能够很好地解决某些特定的应用领域(如医学影像分析、遥感测量等)中由于受到图像采集设备硬件条件的限制,无法采集到大视野且高分辨率
空调系统是汽车中一个十分重要的组成部分,为乘客提供了舒适的驾乘环境,然而,汽车空调系统也显著增加了汽车的能耗,对汽车的高效运行产生不利的影响。为了减少汽车能耗,本文
自进入21世纪以来,随着计算机性能和网络技术的不断提升,我们正在步入一个高速发展的信息化社会。特别是在模式识别、数据挖掘这一领域,越来越多的创新性研究与方法不断涌出,造就
随着计算机技术和因特网的迅猛发展,人类积累的数据在迅速增加,在数据极大丰富的同时也带来了信息过载等问题。数据增长的另一个趋势是非结构化文档在数据中的比重日益增大,
随着计算机技术的快速发展及其在铁路信号系统应用,系统变得日益智能化,其自身不安全性也为恶意攻击者提供了入侵铁路信号系统的机会,有可能造成不良后果和不可估量的经济损失,因
动态优化问题广泛存在于石油化工、航空航天、生物工程等诸多领域,是解决工业瓶颈,实现系统节能、降耗、挖掘、增效的重要手段。由于其实际应用价值巨大,引起了国内外众多学
示波器校准仪是一种可产生精密的正弦(稳幅、双通道)信号、方波(直流、电压)信号、时标(三角波、子刻度方波/正弦波)和快沿信号等,可校准多种模拟和数字示波器,具有通用性、程控性、先进性和准确度的信号源仪器。随着电子测试计量技术的发展,示波器的规范性、高效性得到了飞速的发展,同时示波器自身误差会对被测信号产生影响,导致严重的产品质量问题,因此对能够提供标准信号的示波器校准仪的需求越来越高,同时对丰富测
随着汽车工业的迅速发展,汽车弹簧生产制造业迎来了良好的发展势头,生产规模不断扩大,生产者除了关注生产现场控制系统的运行性能,还对信息管理、远程控制、分布式广泛感知以
与文本无关的说话人辨认旨在通过说话人的语音而非语义信息从而辨认出话者的身份,该研究在充分利用语音识别的非接触性的基础上逐渐发展成为生物认证领域的关键技术。近年来伴