机器人技术综合了精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动技术、传感与信息处理、人工智能与仿生学等多种学科的最新研究成果,是一门跨学科的综合性技术。机器人技术的出现和发展,不但使传统的工业生产和科学研究发生根本性的变化,而且将对人类的社会生活产生深远的影响。目前,在机器人技术的研究中,移动机器人由于其实用性和智能性,受到越来越多的人的关注。本文介绍了一种基于TMS320F2812而设计的轮式移动机器人。设计该机器人,首先需要详细的分析并设计该移动机器人的系统结构,其系统结构包括机械结构和电气结构两部分。该移动机器人的机械结构使用了常用的轮式移动小车的结构,采用双轮差速驱动方式运动。而其电气结构包括处理器模块、信息采集模块、执行机构与驱动控制模块和其他功能模块。然后根据其电气系统结构框架来设计和实现其控制系统的硬件电路,包括DSP最小系统、电源模块电路、键盘显示电路、信息采集电路、通信电路、驱动板电路等。最后在完成硬件电路的基础上,设计并编写控制系统的软件程序,该程序可实现对传感器数据的显示、无参照物时的非寻迹导航运动、地面有白线时的寻迹导航运动,以及抓取和搬运物品的任务。另外,在本机器人系统的设计当中,为了使其具有可持续的发展能力,预留了足够多的I／O接口和通信接口,使得其只需要简单的增加传感器和其他器件就能实现该机器人功能的扩展。