步行训练机器人是一种通过对患者下肢进行运动训练，实现其行走功能康复的自动化医疗设备，是与现代医疗技术相结合的可以让人穿戴的人机一体化机械装置。它主要是利用安装在病人下肢的外骨骼系统，按预先设置的行走步态，帮助产生或纠正病人的行走步态。 作为“步行训练机器人系统关键技术”项目的组成部分之一，本硕士论文主要对基于表面肌电信号的辅助控制技术做了基础性的理论分析和探索性的研究工作。首先介绍了步态康复机器人以及肌电信号的国内外研究现状，指出了现有步态康复机器人的不足，并说明了本论文的主要研究内容。第二章对生物肌电信号的机理进行了分析，阐述了表面肌电信号的产生过程，为开展外骨骼的控制策略的研究提供了理论基础。第三章表面肌电信号的采集与识别，介绍了表面肌电信号的采集系统，并对表面肌电信号的采集、分析方法、特征值的选取以及其模式识别作了深入阐述，通过采用阈值控制法实现对下肢动作的识别。在第四章中，通过设计实验对踝关节运动肌电信号传感网络进行了研究。经实验分析踝关节运动时TA和MG的肌电信号较明显，且其特征值能反映执行不同动作时表面肌电信号的差异性，故筛选出TA和MG的肌电信号作为动作识别信号。第五章设计了基于肌电传感器的外骨骼阈值控制方法的实验平台，完成了控制系统的硬件设计与软件实现，进行了对控制系统的模拟实验，通过模拟实验验证了基于表面肌电信号的控制方法的可行性。最后在第六章中总结了本硕士论文的研究结果和本项目的特色之处，并对下一步的工作进行了展望。