本文首先介绍了自适应双重控制的基本理论和发展历史。分析了最优双重控制器的不可解性以及次最优双重制器的特点和分类。在此基础以设计极点配置自适应控制算法为例，分别分析了确定性等价控制器和谨慎控制器的局限性后，阐述了利用双重控制来解决此问题的可行性，并提出了一种直接自适应极点配置的双重控制器。 其次，为验证双重自适应控制算法的实时控制特性，构建了利用双螺旋桨对重梁水平角控制的实验对象，包括机械系统的建立，功放电路、滤波电路的设计和计算机接口板的选择。完成对机械对象的分析和数学建模。并在MATLAB环境下完成极点配置和确定性等价控制，谨慎控制和双重自适应控制系统的设计工作。通过离线仿真初步调节控制器参数。 最后，利用RTW和实时视窗目标构建实时仿真环境，实现与硬件的接口。并利用MEX S函数和Simulink搭建自适应双重控制算法的实时仿真模型。实现软件在回路仿真，通过仿真系统的硬件接口关系进一步检验自适应双重控制算法应用于实时控制的可行性和优越性。并对双重自适应控制的硬件在回路仿真进行了初步分析与调试。