随着无人系统规模不断增长,现行有人/无人集中式控制技术瓶颈越发明显,亟需分布式、去中心化的自主协同,以达成更为灵活的自主可变的协同规划系统。然而目前针对自主可变集群规划系统的研究,在技术架构、实现方案上均鲜有报道。因此本文提出基于团队导向计划的自主可变集群规划系统,通过对有人/无人集群协同现状的调研,分析自主可变集群规划的需求,在有人/无人车集群协同探测背景下,设计并实现了基于团队导向计划的自主可变集群规划系统软件。首先,本文构建了分布式的集群规划信息处理体系。基于集群个体的物理分布式特性,在每一个无人车、有人车平台上构建集群规划信息处理单元。同时,根据多智能体决策理论建模有人/无人集群个体,并在形成的智能体之上部署集群规划系统,形成分布式的、扁平的集群协同规划架构,为有人/无人集群的自主可变规划能力提供支持。其次,本文基于团队导向计划提出了一种有人系统参与集群规划的方法,依托于团队导向计划,将集群共同任务目标转化为任务执行序列。在此之上本文构建了基于规划Petri网的任务预案模型,明确在任务规划与执行过程中有人平台与无人平台的行为,提供应对不同的自主等级的有人与无人车的行为选择。最后,在有人/无人车协同探测场景下,本文构建了自主可变集群规划验证系统,设计并实现了分布式的数据采集与管理模块用于规划信息管理,并定义了有人/无人车的任务预案perti网。在分布式规划信息管理对自主可变规划下的资源调度与处理支持下,对本文提出的集群规划系统研究的可行性与有效性进行了验证。