近年来康复医疗行业在中国得到了快速发展,上肢康复机器人在中国康复医疗行业的应用也开始崭露头角。康复机器人技术包容性极强。有机结合了医学,机器人学、机械学、计算机技术与vr技术等。是当前国内乃至国际的研究热点。本文所研究的是一种五自由度上肢康复机器人。它模仿了人体各个关节设置了五个自由度,辅助患者,模拟人体上肢运动,使上肢运动有障碍的患者得到康复性治疗。本文在机器人科学的理论基础上对五自由度上肢康复机器人进行建模。首先采用D-H坐标法进行运动学建模,由已知参数得到机器人的正逆运动学方程,由逆运动学求解各关节之间的夹角。然后进行了机器人动力学建模,求出机器人总动能与总势能。通过对设置好的参数进行Matlab仿真得到五自由度上肢康复机器人模型。在机器人控制方法上本文采用的是模糊滑模变结构控制方法。滑模变结构控制是非线性控制,鲁棒性强,响应速度快,非常适应于机器人控制系统。在滑模变结构控制的基础上加上模糊控制的效果能很好的抑制滑模变结构控制所产生的抖振效果,使康复机器人更加高效安全的对人体进行康复治疗。关于机器人轨迹规划的问题。本文系统的介绍了从一般轨迹规划到三次多项式、五次多项式、高次多项式以及直角坐标空间等各种轨迹规划问题的方法。并在其理论基础上进行了Matlab仿真。在轨迹规划的优化方面本文采用的是蚁群优化算法,通过蚁群优化算法找出最优轨迹,分别在二维空间以及三维空间中对运动轨迹进行规划、优化。最终对蚁群优化方法进行验证。证明蚁群优化算法对路径规划有明显的优化效果。