【摘 要】
：
石油管道距离远、穿山越岭、跨越河谷,人力检测管道比较困难,管道机器人能够代替人类解决这个难题。由于工业生产中的石油管道存在直径变化、弯管道以及焊接焊缝凸起等现象,需要机器人具有足够的越障能力以及通过弯曲管道的能力。现有的管道机器人存在结构复杂、所需牵引力大、利用率低等问题。本课题针对上述问题设计出一款适应较宽管径变化的支撑轮式管道检测机器人,根据现有管道机器人的性能参数和技术要求,确定其适应管径规
论文部分内容阅读
石油管道距离远、穿山越岭、跨越河谷,人力检测管道比较困难,管道机器人能够代替人类解决这个难题。由于工业生产中的石油管道存在直径变化、弯管道以及焊接焊缝凸起等现象,需要机器人具有足够的越障能力以及通过弯曲管道的能力。现有的管道机器人存在结构复杂、所需牵引力大、利用率低等问题。本课题针对上述问题设计出一款适应较宽管径变化的支撑轮式管道检测机器人,根据现有管道机器人的性能参数和技术要求,确定其适应管径规格为（?）320～（?）390 mm,具有机械结构简单、跨越障碍能力强、应用范围较广等优点。主要研究内容包括:（1）通过对超声波、漏磁及涡流等检测方法的分析,择优选择具有技术成熟、自动化程度高、效率高、检测范围广等优点的漏磁检测方法。（2）通过分析确定管道机器人的行走方式、供电方式、驱动方式等,并且对比三种经典的变径机构,设计出新的变径机构,确定管道机器人的总体设计方案。根据各零部件间的连接关系及工作原理,利用Solid Works软件建立管道机器人的变径机构、驱动机构、机架结构等零部件的三维实体模型,并完成虚拟装配。（3）根据管道机器人的三维实体模型,绘制管道机器人的机构示意图,推导分析管道机器人的受力情况、越障能力及弯道通过性,得出正压力与电机对螺杆推力之间的力学关系和跨越障碍的条件。（4）应用ADAMS软件对管道机器人的变径范围、静力学分析以及在直管道、弯管道中的运行情况仿真,验证该机器人在变径范围（?）320～（?）390 mm以及连架杆角度变化范围95°～135°,能够顺利通过直管道和L型管道。根据弹性杆的受力情况对圆柱螺旋弹簧进行优化设计,确定弹簧的主要参数。
其他文献
古代京邑是天子之都,京邑中的建筑代表了当时建筑艺术的最高水平,京邑建筑也在中国各个历史阶段,各个地理空间中有着不同的审美特点。魏晋之前的汉代京邑建筑屋脊线条多平直,建筑雕饰程式化并崇尚写实,建筑风格庄严、壮丽;魏晋之后的隋唐建筑曲线流畅,翼角翘起,更显飞扬的精神气质,建筑风格轻灵飘逸。汉唐之间的魏晋京邑建筑一方面受到传统建筑理念的影响追求建筑的秩序之美和皇权威严,承接汉代的建筑理念;另一方面,在时
目的:依托先进的临床研究管理理念，采用信息化技术手段，改变我国西北地区临床试验机构条件与水平相对落后的局面，探索解决我国临床试验发展不均衡的问题。方法:结合西安交通大学第一附属医院临床试验机构日常工作需求和管理经验，开发建立符合新时期监管要求的临床试验机构管理信息化平台（clinical trial institution management system, CTIMS）,并为西北地区临床试验机
＜正＞从架设一条线到编织全电网，从点亮一盏灯到闪耀一座城，万家灯火得益于输配电及控制设备科技创新带来的稳定电力供应保障。30余年来，北京科锐配电自动化股份有限公司（下简称“北京科锐”）一直专注配电领域，持续推动电力技术进步。
目的：基于医院HIS系统实现临床试验检查检验医嘱闭环管理，提高临床试验项目医嘱规范化管理水平及工作效率。方法：通过HIS系统非药品项目配置及医技系统项目参数设置，对HIS系统进行微改动，实现临床试验检查检验医嘱的开立、审核、结果查看等功能，实现闭环管理，同时实现临床试验项目绩效数据自动汇总功能。结果：HIS系统的微改造极大提升了临床试验闭环医嘱管理工作效率，减轻了医技部门及临床试验中心的工作压力，
片区管委会作为区级人民政府的派出机构,是联系基层群众与政府机关的重要单位,承担着总揽片区疫情防控、经济和社会全面发展各项事业的重要使命,是履行公共受托责任的具体治理单元。党的十九大以来,随着纪检监察和巡视巡察不断向基层延伸,管委会、社区一些“微腐败”问题日渐暴露在阳光下,基层单位内部控制制度形同虚设,组织架构不合理、内部审计监督缺失等问题日渐暴露在广大干部群众的视野,甚至一些管委会和社区领导干部滥
小学教育阶段,数学是一门重要的基础学科,在培养学生逻辑思维能力、空间认知能力、数学计算能力等方面发挥着重要的作用。随着新课程教学改革的深入发展,对学生数学核心素养的培养已经成为重要的教学任务。因此,在小学数学教学中,教师一定要重视学生数学核心素养的培养,在进行教材基础知识教学的同时,注重渗透核心素养的教学内容,不断探索新的教学模式和教学方法,使得课堂教学不断得到优化,培养学生核心素养的同时,提高学
现有研究从调整成本、管理层乐观预期及代理成本视角解释了成本粘性现象的动因，但不同理论所蕴含的经济学意义却截然不同。鉴于此，本文研究成本粘性对公司价值的影响。研究发现，成本粘性在短期内会降低公司价值，在长期内则会提升公司价值，该跨期异质性影响主要表现在调整成本更高、管理者预期更乐观、代理成本更低及民营企业中。结果表明，企业保持成本粘性是管理层权衡了成本粘性的短期成本和长期收益后做出的理性选择。机制分
财经素养教育越来越受到关注,成为21世纪每一个公民所必备的基本素养之一。财经素养不仅包含财经知识,也包括了财经态度、价值观等。一些主要发达国家及国际组织已经建构了财经素养教育框架,并认为落实财经素养教育需要加强政府、学校、家庭多方力量的推动,开发财经素养课程与活动,扩大财经素养教育的受众人群以及关注特殊弱势人群的财经素养教育,研发科学合理的财经素养测评框架,推进教师财经素养培训计划。
在核心素养下培养学生的体育精神和体育素养是当前体育健康教学主要教学方向。本文在九年级初中学生体育教学体育健康以及学生的核心素养培养方面进行了梳理和探究。以求接下来的教学更具有系统化,深入化的教学状态。注重体育健康和核心素养的培养是新课标改革及素质教育的大力推广下主要理念。改变以往传统教学里面想对学生体育教学的状态也是这个背景下要进行重点研究和讨论的课题之一。通过本文的探讨,希望可以和更多的一线体育
大学计算机基础课程是面向高校非计算机专业开设的一门通识必修课，学生参与面广、教学效果影响范围大。本文分析了思政课程与课程思政关系及大学计算机基础课程思政目标、特点，最后提出：提高教师课程思政认识；挖掘课程中蕴含的思政资源，精设教学案例教学；构建思政资源利用“碎片化的方式”学习等实施策略。