具有力感知功能的机器人灵巧手手指及控制的研究

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为了提高机器人的智能化水平和作业水平,灵巧手成为机器人领域中一个重要的研究方向.该文结合国家"863"课题"具有多种感知功能的多手指仿人机器灵巧手及其远程遥控作业的研究",研究了具有力感知功能的机器人灵巧手手指及其控制.该文研制了微型五维指尖力/力矩传感器;研究了一种新型的直线驱动器及共数学模型,并且设计了驱动器的滑模位置控制器;建立了手指的运动学和动力学模型;设计和实现了手指的位置控制和柔顺控制.
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