在实际的CO₂气体保护焊焊接过程中,经常遇到一些复杂的施焊条件。在这些施焊条件进行焊接,焊丝干伸长将发生变化。此时,干伸长的电阻相应的发生变化,这将影响焊接电流的输出,其结果导致焊接电流的变化。因此焊缝熔深也发生变动,容易产生熔深不足等缺陷。因此,CO₂气体保护焊焊接过程中,有效地实施对焊接熔深的自动控制是需要解决的问题。焊缝熔深不足是焊缝及焊接接头内部的一个典型缺陷,会给焊接结构的质量及使用安全带来危害及影响。由于焊缝熔深在实时状态下难以直接检测,因此,对焊缝熔深的控制主要是通过调节与其相关量来实现的。本文分析了焊接过程中由于干伸长的变化对焊缝熔深的影响,确定了熔深控制方案。在此基础上,设计了以单片机MSP430F449为核心的晶闸管CO₂焊机的硬件控制系统,并且进行了调试。在可靠的硬件平台上,设计了焊机的软件控制系统。课题基于μC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统（RTOS）完成了焊机软件控制程序的编写,RTOS的引入保证了焊接过程中任务之间切换的实时性。在软件设计上,使用了模糊控制技术,设计了模糊控制流程。课题设计的过程中,对控制系统的移相触发电路和送丝机控制电路进行了Saber建模仿真,提高了工作效率,并且减少了实验成本。实验结果表明,采用的模糊控制技术对焊缝熔深有较好的补偿性,Saber仿真软件所建立的等效电路模型能够真实的反映实际电路。