【摘 要】
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该文针对工业机器人中广泛存在的问题,即重复精度高而绝对精度低的问题,通过对工业机器人运动学建模、误差等理论的分析,提出了校准方法;利用MOTOMANSV3进行运动学校准的实验
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该文针对工业机器人中广泛存在的问题,即重复精度高而绝对精度低的问题,通过对工业机器人运动学建模、误差等理论的分析,提出了校准方法;利用MOTOMANSV3进行运动学校准的实验与仿真研究,以提高工业机器人绝对精度.机器人校准是一个集建模、测量、机器人实际参数辨识、误差补偿实现于一体的过程.该文先讨论经典的运动学模型,解释该模型在机器人校准中的缺点,然后引入其他模型.该文总结出适合运动学校准的模型的两个必备特性:完备性和参数连续性,即模型必须有足够的独立运动学参数,且某些变量连续变化时,运动学参数也连续变化.该文还讨论了摄像机辅助的机器人校准系统的组成.针对校准基本步骤,分析该系统的结构以及各部分的要求;总结前人的经验并作了比较分析,着重考察各方法优缺点;还讨论了工业机器人的计算机接口、通讯协议以及控制软件.
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