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针对厦门远海全自动化集装箱码头对于轨道式集装箱门式起重机自动化装卸集装箱的要求,利用3D激光扫描仪对吊具下方集装箱进行扫描测距,采用CCD图像采集、图像处理技术获取吊具下方集装箱或待堆箱的目标位置信息,通过微调吊具的位置和姿态实现对集装箱的自动化对位。为保障自动装卸箱系统安全运行,在自动装卸箱系统中用了防碰撞技术。