【摘 要】
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针对传统比例积分微分(PID)控制在摩擦力补偿时会产生极限环震荡的问题,提出在PID控制中的积分项上加泄漏的方法。在该方法中,消除极限环的最小积分泄漏可以通过二分法精确计
【机 构】
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南开大学人工智能学院,北京自动化控制设备研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61573197,61973175,51777013)
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针对传统比例积分微分(PID)控制在摩擦力补偿时会产生极限环震荡的问题,提出在PID控制中的积分项上加泄漏的方法。在该方法中,消除极限环的最小积分泄漏可以通过二分法精确计算得到。针对不同闭环极点情形,分别给出二分法中待求解变量初始范围的相关定理,并通过数值仿真验证最小积分泄漏计算的准确性。为了验证算法的优势,与带有积分泄漏的自抗扰控制方法进行对比。研究结果表明:带有积分泄漏的PID控制能够取得更小的静差;所提方法不仅能够有效地补偿摩擦力,还能够彻底消除极限环。
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