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针对具有不确定性的机械臂系统，文中阐述了一种基于势函数和Lyapunov稳定性理论的鲁棒自适应控制方法．它是通过合理选择与控制目标相关的势函数，并根据模型中不确定性的实时变化，在控制器中引入可在线可调参数，使得控制器机械臂能够跟踪给定的有界参考信号，跟踪误差收敛到包含零点的很小的邻域内．同时该闭环系统的所有状态半全局最终一致有界（SGUUB）．仿真研究表明该方法的有效性．