【摘 要】
：
为实现多机器人系统的动态任务分配与协作,提出了一种面向多机器人动态任务分配的事件驱动免疫网络算法。将生物免疫网络的工作机理应用到多机器人动态任务分配算法中,借鉴Je
【机 构】
：
东华大学信息科学与技术学院,数字化纺织服装技术教育部工程研究中心
【基金项目】
：
上海市科学技术委员会国际合作项目(16510711100);国家自然科学基金项目(61503075,61473078);教育部长江学者奖励计划(2015-2019)
论文部分内容阅读
为实现多机器人系统的动态任务分配与协作,提出了一种面向多机器人动态任务分配的事件驱动免疫网络算法。将生物免疫网络的工作机理应用到多机器人动态任务分配算法中,借鉴Jerne的独特型免疫网络假说和Farmer提出的抗体激励动态方程,设计了多机器人任务分配与自主协作模型;基于事件驱动机制,设计了多机器人动态任务分配算法,并引入焦躁模型来解决任务死锁问题。仿真和实际多机器人系统实验结果表明,基于本文算法的多机器人系统在动态任务场景中具有较强的适应性和自主规划协调能力。
其他文献
在国家大力推进新课程改革的背景下,学校教学如何进行供给侧改革,为学生提供良好的学习环境,提高幼儿的核心素养,是众多教育人士研究的重点。学前儿童还未形成对外界事物明辨
2015年江苏高考语文试卷现代文阅读选取了王安忆的《比邻而居》。这篇作品以“气味”为线索，揭示了在城市中比邻而居遇到的尴尬，并表明了人在这种情况下应该有一种包容的心态，文
国库司一、进一步深化和扩大财政国库管理制度改革试点工作(一)制定和修订财政国库管理制度改革相关规章制度。根据财政国库管理制度改革的工作安排,围绕“完善试点办法、扩
1概况邳州市位于东经117°35′50″～118°10′40″，北纬34°07′～34°40′48″，属于沂沭泗流域下游，承受鲁南山区和南四湖5万km2的客水，史称“洪水走廊”。邳州市
目的探讨老年脓毒症患者血清降钙素原(PCT)、C-反应蛋白(CRP)及乳酸水平与急性生理学与慢性健康状况评分系统Ⅱ(APACHEⅡ)评分及序贯性器官功能衰竭评估(SOFA)评分的相关性,
为了不断适应深化的中考改革,帮助初三毕业学生克服中考复习的盲目性,提高复习的效率,教师应综合分析中考命题特点,从命题意图、命题形式入手,分析中考命题的演变趋势,掌握中
时下，一些所谓的公开课、优质课、示范课失去了它们的本真，被人们称之为“献课”、“磨课”、“作课”。为什么会有这样的说法？为什么一些精品课成了“淮北之枳”？笔者认为，归根结
绿色墙体材料具有节能环保的作用,是社会大力推行的新型墙材。目前宁波市场上绿色墙体产品种类丰富。但是,由于缺乏统一的监管制度,多数企业由老旧型生产企业转型,缺乏诚信意
<名医类案>是我国第一部中医全科医案专著,既是明代以前著名医家临床经验的总结,也是中医基础理论和临床实践密切结合的成果.<名医类案>具有较高的学术水平和实用价值,颇受历
从源库的概念,源库特征和高产栽培调控等3个方面,对我国两系杂交水稻源库特征与栽培调控的研究进展进行了综述,并对今后值得进一步研究的问题提出了看法。