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利用包括Jacobian矩阵和Hessian矩阵的全域性能指标对新型的3-RR（RR）R并联机构的速度和惯性力性能进行分析，不同于以往仅依据Jacobian矩阵对机构的性能进行评价，给出机构的性能图谱，通过观察图谱挑选出有利于提高机构性能的机构尺寸，为机构的优化设计提供理论依据。
基于Hessian矩阵的3-RR（RR）R并联机构的性能分析
【摘 要】
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利用包括Jacobian矩阵和Hessian矩阵的全域性能指标对新型的3-RR（RR）R并联机构的速度和惯性力性能进行分析，不同于以往仅依据Jacobian矩阵对机构的性能进行评价，给出机构的性能图
【机 构】
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燕山大学电气工程学院,燕山大学信息科学与工程学院
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2006年5期
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