【摘 要】
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针对具有非线性、参数时变性的行波超声电机(TWUSM)运行中,两相振动模态直接关联电机运行性能却不易直接测量的问题,提出一种具有鲁棒性的非线性振动模态滑模观测器设计方法
【机 构】
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河北工业大学人工智能与数据科学学院,河北省控制工程技术研究中心
【基金项目】
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国家自然科学基金(51807049),河北省自然科学基金(E2019202227),中国博士后科学基金面上项目(2019M650874),天津市自然科学基金(17JCQNJC04400)
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针对具有非线性、参数时变性的行波超声电机(TWUSM)运行中,两相振动模态直接关联电机运行性能却不易直接测量的问题,提出一种具有鲁棒性的非线性振动模态滑模观测器设计方法以及针对振动模态的控制优化方法。首先,分析了振动模态及其合成行波对输出转矩性能的影响;其次,根据可测的电流和电压信号,通过对振动模态一阶导数的估计,建立了振动模态的非线性滑模观测器,并给出了稳定性和鲁棒性的证明;再次,基于所提出的振动模态观测器,提出一种针对TWUSM全桥驱动器两相振动模态的协调控制方法,以实现两相振动模态的等幅正交从而优化
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