【摘 要】
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为了解决当前工业自动导引车(automated guided vehicle, AGV)栅格地图下路径规划算法存在路径转弯较多、弯曲度较大、搜路时间较长且距离障碍物近等问题,基于A~*算法提出了一种改进路径规划算法。首先,通过在全局地图中设置路径关键节点,生成关键点拓扑地图,并利用Floyd算法进行最短路径规划,输出路径节点集合;其次,利用A~*算法对集合中相邻节点进行路径规划,并将生成的路径进行
【机 构】
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哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院,芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
【基金项目】
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安徽省教育厅自然科学项目(KJ2020A0364)。
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为了解决当前工业自动导引车(automated guided vehicle, AGV)栅格地图下路径规划算法存在路径转弯较多、弯曲度较大、搜路时间较长且距离障碍物近等问题,基于A~*算法提出了一种改进路径规划算法。首先,通过在全局地图中设置路径关键节点,生成关键点拓扑地图,并利用Floyd算法进行最短路径规划,输出路径节点集合;其次,利用A~*算法对集合中相邻节点进行路径规划,并将生成的路径进行拼接;最后,通过引入贝塞尔曲线对拼接路径进行平滑处理,以获取全局路径。实验结果表明:本文算法规划的路径转
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