【摘 要】
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基于微型飞行器（MAV）尺寸小、载重及能量供给有限，难于获取完整的飞行状态参数，对机载的设备和导航控制系统要求很高等特点，提出了一种应用于翼展680mm的电动微型飞行器的基于航迹
【机 构】
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清华大学精密测量技术与仪器国家实验室
【基金项目】
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Supported by the National Natural Science Foundation of China （Grant No. 10377008, No10477011）
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基于微型飞行器（MAV）尺寸小、载重及能量供给有限，难于获取完整的飞行状态参数，对机载的设备和导航控制系统要求很高等特点，提出了一种应用于翼展680mm的电动微型飞行器的基于航迹角度和偏航距误差的几何导航控制算法，并利用MEMS传感器设计了飞行控制系统，给出了PID控制率。Matlab仿真试验表明，该系统在3种PID控制率下均可很好地实现导航控制，偏航控制误差低于30m；空中飞行试验表明，提出的算法有效地实现了电动微型飞行器的导航控制飞行，在2级风情况下，偏航误差低于30m。
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