用概率假设密度滤波实现同步定位与地图创建

来源 :光学精密工程 | 被引量 : 46次 | 上传用户：liangxiaoyan0307

【摘要】

：

针对杂波环境中传统同步定位与地图创建(SLAM)算法无法有效表达传感器多种信息以及容易发生错误数据关联的问题,提出一种基于概率假设密度滤波的SLAM算法。该算法将每一时刻传感器的观测信息和环境地图表示为随机有限集,建立联合目标状态变量;通过概率假设密度(PHD)滤波对机器人位姿和环境地图状态进行同时估计,并利用粒子滤波实现PHD滤波。在进行目标状态提取时,为避免聚类算法引入的误差,对粒子集进行时滞

【作者】

：

杜航原郝燕玲赵玉新杨永鹏

【机构】

：

哈尔滨工程大学自动化学院

【出处】

：

光学精密工程

【发表日期】

：

2011年12期

【关键词】

：

同步定位与地图创建随机有限集概率假设密度滤波粒子滤波目标状态提取

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