【摘 要】
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基于双向渐进最优的RRT^(*)-connect算法,对高维的机械臂运动规划进行分析,从而使规划过程中的搜索路径更短,效率更高。将目标偏向策略引入采样过程,同时对采样点区域进行约
【机 构】
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上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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基于双向渐进最优的RRT^(*)-connect算法,对高维的机械臂运动规划进行分析,从而使规划过程中的搜索路径更短,效率更高。将目标偏向策略引入采样过程,同时对采样点区域进行约束,保证每次采样都能朝着目标方向搜索,使得搜索路径更优。在此基础上,采用梯度下降法优化搜索出的路径,将整个路径做平滑处理,去除大角度转弯。利用Matlab对改进后的RRT^(*)-connect算法进行仿真对比分析,从而证明该算法在各种复杂环境下都能保证搜索的概率完备性以及渐进最优性,并且搜索路径更短,用时更少。在ROS平台使用U
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