【摘 要】
：
在移动机器人视觉定位中,图像处理技术为摄像机标定和视觉定位奠定了基础.本文首先对机器人采集得到的目标图像进行灰度变换,将彩色的图像转换为灰度图像,利用中值滤波滤除目
【基金项目】
：
教育部科学技术研究重点项目(211023)资助;河北省高等学校自然科学青年基金项目(2011223)资助;河北省科技支撑计划项目(10213569)资助;河北省自然科学基金青年基金(F2012203169)资助
论文部分内容阅读
在移动机器人视觉定位中,图像处理技术为摄像机标定和视觉定位奠定了基础.本文首先对机器人采集得到的目标图像进行灰度变换,将彩色的图像转换为灰度图像,利用中值滤波滤除目标图像中的孤立噪声点,再使用sobel算子提取图像的边缘,由于提取的边缘不清晰,最终使用改进的hough变换得到图像的清晰边缘.实验中利用matlab 7.5软件对图像进行处理,获取到准确的目标点像素.而要得到机器人在实际坐标系中的坐标,需要对摄像机进行标定,本文对直接线性标定算法进行改进,利用最小二乘法简化计算的过程,实现机器人视觉定位过程.实验结果表明,该方法简单且有效,提高了定位的准确度,验证了该方法在视觉定位中的有效性和可行性.
其他文献
【目的】从线粒体DNA(mt DNA)角度探讨骨质疏松症中医证型的生物学特征,以期认识和了解骨质疏松症及其不同中医证型的本质。【方法】选择符合诊断标准的女性骨质疏松症患者21
<正> 高中教材《平面解析几何》(人教版1990年10月第1版)的复习参考题二第6题如下:△ABC 的顶点 B、C 的坐标分别是(0,0)、(α,0),AB边上的中线长为 m.求点 A 的轨迹方程.求
未来校园智能型建筑发展趋势,是应用计算机互联网技术、通讯技术来改善办公、教学、科研、学习、生活等环境条件,以校园不同类型建筑的使用要求,其功能智能化监控技术体现.
今年35岁的留双艺,2002年7月参加工作,2011年12月加入中国共产党,现任丽水市国土勘察测绘规划院副院长。凭借扎实苦干的精神和突出的业绩,2010-2014年,留双艺连续5年荣获丽水
改革开放30多年来，非公有制企业党建取得了显著成效。当前，这种以党组织体制内机制和资源来引导、规范和吸纳非公有制企业，把其纳入到社会主义政治经济体制当中来的做法，面临着深
修改后的刑法确立了公民“特殊条件下的无限防卫权”，这是具有重大积极意义的。但是，刑法将法律意义十分含混的“行凶”也规定为无限防卫权的实施范围，将给其适用带来相当的困难
文化人格是指体现一定文化精神的个体品格,尤指知识分子和文化人体现特定的民族文化精神的综合品格.衡量一个人的文化人格的价值标准主要是看其人生境界所达到的高度.语文教
优美的环境令您流连忘返$$ 有着80年悠久历史的福建博物院，坐落于福州西湖公园景区内(开放式园区)，风景秀丽，与西湖公园、左海公园完美地融为一体。博物院占地6公顷，建筑面积3
研究不同氧含量Ti-45Al-2Fe-2Mo-1Cr合金在空气中950°C下热处理100h的等温氧化行为,并计算其氧化动力学参数。实验结果表明,随着氧含量的增加,该合金的高温抗氧化性能下降,
英语专业大一新生的口语水平情况不容乐观,表现在英语发音带有方言、不会读音标、发音不到位、汉语式英语频出、以及胆量不够。如何改变这种现状,提高新生的口语能力,成了目