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船舶在海面航行时，会受到风浪的干扰。此时，船舶航向控制困难，操舵频繁。采用Kalman滤波和模糊自整定PID控制，并基于线性化船舶运动方程的线性时，不变连续时间系统的设计方法得到的船舶操纵控制器，具有抗干扰能力强、鲁棒性好的特点，有效地解决了船舶在风浪干扰条件下的船舶航向控制时的操舵频繁与无效操舵问题。