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文中采用视觉传感的方法实现焊前焊缝中心和间隙的检测。设计了一种基于Roberts梯度和图像清晰度评价函数的自动调焦方法，此方法具有较高的灵敏度，且稳定性好，计算速度快；然后介绍了一种基于垂直测量方案的标定方法，简单实用，能够满足系统的精度要求；最后提出了焊缝图像的一系列处理步骤，包括中值滤波、OTSU法自适应二值化与基于8连通区域标记的孤点滤波算法。实验证明该检测系统能够满足实时性要求，而且有效地提取出焊缝中心位置和间隙大小。