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本文对基于空间数据库的移动机器人路径规划算法中引入先裁剪再检索的思想，在此基础上提出一种全新的移动机器人路径规划算法。该算法能使规划的路径成功地得到短的无碰路径，而且收敛速度明显加快；除了适用于障碍物是多边形围成的图形外，还适用于障碍物是圆形的情形；允许设定不同的障碍物各条边的模拟退火初始温度，从而能够简单地避免某些局部极小值的情况．