【摘 要】
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在接触网绝缘子带电水冲洗装置视觉伺服控制系统的研究中,针对系统需连续获得绝缘子图像坐标的问题,提出一种针对绝缘子的目标检测跟踪一体化算法.该算法由YOLOv3目标检测器
【机 构】
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西南交通大学机械工程学院,成都 610031
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在接触网绝缘子带电水冲洗装置视觉伺服控制系统的研究中,针对系统需连续获得绝缘子图像坐标的问题,提出一种针对绝缘子的目标检测跟踪一体化算法.该算法由YOLOv3目标检测器与多线程ECO-HC单目标跟踪器结合组成,其中,检测器用于绝缘子目标的初始检测和跟踪器学习,多线程跟踪器进行后续帧绝缘子目标的跟踪定位.为准确评估各跟踪器状态以决定是否调用检测器,引入了响应质量分数,并利用IOU等指标对检测结果进行综合分析.在绝缘子的检测跟踪试验中,算法基于单个CPU计算平台,其跟踪器的平均像素误差成功率为44.8％,平均重叠率成功率为49.7％,同时跟踪2个目标的平均速度为30.9 fps.结果表明,该算法能够在硬件资源有限的计算平台上准确、快速地完成绝缘子目标检测跟踪,满足控制系统要求.
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