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提出了冗余度弧焊机器人及其路径自主规划的概念，讨论了在机器人焊接作业中引入冗余自由度的意义，运用控制变量法作为解决弧焊机器人冗余的优化问题方法，提出了包括焊接姿态参数在内的多性能指标融合控制方法，定义了焊接姿态参数函数，运动位置约束函数，运动平稳性函数，针对空间复杂焊缝，运用该路径自主规划方法求得的各关节角变化范围小，机器人运动过程平稳，远离关节极限位置，并且能够满足焊接质量的要求，有效地解决了冗