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本文提出了一种新型两足行机器人动态步行实时控制方法，引入了姿态稳定性和步态稳定性的概念，提出了姿态控制器的结构及设计方法。
两足步行机器人动态步行姿态稳定性及姿态控制
【摘 要】
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本文提出了一种新型两足行机器人动态步行实时控制方法，引入了姿态稳定性和步态稳定性的概念，提出了姿态控制器的结构及设计方法。
【机 构】
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国防科技大学自动控制系统
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1997年3期
【基金项目】
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国家科委863计划资助
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