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本文研究机器人运动学反解中的奇异点处理问题，给出了机器人微分运动Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵Ｊ（ｑ）条件数的一个上界，并在此基础上提出机器人关节速度阻尼伪逆解方法中阻尼系数的一种自适应调整方法，该方法可以保证在奇异点附近伪逆解的稳定性。
机器人运动学反解中的奇异点处理
【摘 要】
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本文研究机器人运动学反解中的奇异点处理问题，给出了机器人微分运动Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵Ｊ（ｑ）条件数的一个上界，并在此基础上提出机器人关节速度阻尼伪逆解方法中阻尼系数的一种自适应调整方法，该方
【机 构】
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东南大学机械工程系,华中理工大学机械学院
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1996年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助
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