【摘 要】
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倒立摆是非线性系统的典型代表，可以用来检验算法的控制效果是否理想。以直线二级倒立摆作为研究对象，通过设计LQR（Linear Quadratic Regulator）控制器实现其稳定控制，使一级摆杆、二级摆杆及滑块都处于误差较小的动态平衡状态。借助MATLAB工具进行仿真实验，通过实验结果分析研究该控制器的性能，实验结果表明LQR控制器在二级倒立摆控制中呈现响应快速、振荡小、稳定性能好等特点。
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倒立摆是非线性系统的典型代表，可以用来检验算法的控制效果是否理想。以直线二级倒立摆作为研究对象，通过设计LQR（Linear Quadratic Regulator）控制器实现其稳定控制，使一级摆杆、二级摆杆及滑块都处于误差较小的动态平衡状态。借助MATLAB工具进行仿真实验，通过实验结果分析研究该控制器的性能，实验结果表明LQR控制器在二级倒立摆控制中呈现响应快速、振荡小、稳定性能好等特点。
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