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提出一种基于二次型性能指标的方法，用于规划平面冗余机械臂的自运动轨迹．鉴于实际的机械臂都存在关节物理约束，该自运动规划方案考虑了关节极限和关节速度极限的躲避．提出了基于线性变分不等式的原对偶神经网络，并将其作为所对应的二次型规划方案的实时求解器．仿真结果证实了该基于神经网络的自运动规划方案的有效性．