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建立了空间连杆机构的分析模型，利用矢量回转法确定了空间机构连杆上沿任一直线作匀速运动的动点轨迹矢量方程，即动点轨迹方程，并进一步地对矢量方程进行微分求出动点在任一瞬时时刻的速度和加速度；建立了空间机构连杆上任一直线的轨迹曲面方程，即连杆曲面方程；再应用MATLAB函数绘制了空间机构连杆上任一直线上动点的轨迹曲线、速度和加速度图以及连杆曲面图，为空间机构研究和机器人设计提供了理论基础。