力觉临场感机器人系统中环境动力学模型的研究

来源 :计算机测量与控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jerryfong

【摘要】

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通过对力觉临场感机器人系统中环境的动力学研究,提出了分段描述环境动力学特征的观点,并进一步讨论了不同工作区中环境的动力学模型,分析了不同作业方式下,动力学的变化情况

【作者】

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高翔宋爱国黄惟一

【机构】

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邮电学院,东南大学

【出处】

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计算机测量与控制

【发表日期】

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2002年12期

【关键词】

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力觉临场感机器人系统动力学模型虚拟环境机械手 force telepresent environment dynamic model

【基金项目】

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国家自然科学基金

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通过对力觉临场感机器人系统中环境的动力学研究,提出了分段描述环境动力学特征的观点,并进一步讨论了不同工作区中环境的动力学模型,分析了不同作业方式下,动力学的变化情况.阐述了在该系统中,环境的等效阻抗具有非线性、时变性,对系统的稳定性分析、控制算法和虚拟环境技术中的虚拟力觉反馈的准确再现具有重要意义.

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